【摘要】一个backstepping方法基于适应柔韧的死了地区的赔偿控制器与未知死了地区、不明确的系统参数为电镀物品水力的伺服系统(EHSS)被建议。可变负担被看作一个常数和可变部分的和。经常的部分被认为是是估计的实时的系统的一个参数。和磨擦的可变部分被看作骚乱以便在控制器的一个柔韧的术语能被采用拒绝他们。与传统的死了地区的赔偿方法相比，没有构造死了地区的逆，一个死了地区的赔偿者在EHSS被合并。联合backstepping方法，有死了地区的赔偿的一个适应柔韧的控制器(弧)被形成。调节方法的一条容易使用的弧也在ARC结构的进一步的分析以后被建议。模拟证明建议方法有壮丽追踪表演，所有不明确的参数
【关键词】
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