【摘要】这篇论文在飞机考虑三个代理人的形成形状控制。由把适应不安加到任何代理人运动方向，新奇控制策略被建议。建议新奇控制法律不能仅仅保证需要的形成形状的全球asymptotical稳定性，这被显示出，而且保证在对方之间的代理人的碰撞回避。模拟结果被提供说明控制算法的有效性。
【关键词】
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