【摘要】这篇论文与围住的骚乱并且与指导信息流动为多代理人系统的一个基本的班考虑柔韧的一致的问题。柔韧的一致上的一个必要、足够的条件首先被介绍，它然后在噪音环境被用于分析，控制和决策问题。特别地，作者显示出一种软控制技术怎么将同步没有改变相互作用的存在本地规则，并且没有在系统轨道上假定任何种连接条件的一组自治活动代理人。
【关键词】
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