曾凡菊 （黑龙江哈尔滨市 哈尔滨华德学院 150025）摘要：项目主要设计了一种电力巡检机器人的运动控制系统，对电力巡检机器人的运动控制系统做整体的研究，采用了STM32单片机作为主控制器，步进电机作为执行电机，同时结合通信模块与校准电路实现开关柜巡检环境下机器人水平轨道前后方向水平移动、垂直方向升降移动、检测传感器的伸缩移动，并采用了反射式红外光电开关进行前进方向的障碍判断，可有效保证机器人的安全。关键词：STM32单片机、步进电机、通信模块、红外光电开关1.引言随着计算机技术的发展，高性能处理器的出现，使得机器人具有应付大规模现场事件消息的能力。在变电站设备巡检机器人的研究过程中，机器人整
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