刘蕴哲王佳旺李文浩毕研超天津科技大学天津市300200摘要为了巡检车能在狭窄空间移动和改变物块的方位，实现物料的配送和安全监视播报，设计搭建了以麦克纳姆轮（Mecanum Wheel）作为驱动的巡线车，配有摄像头视觉传感器和语音播报功能，通过PID算法调速控制麦克纳姆轮的转速，实现底盘控制，以下是我在安装调试巡检车过程中的心得体会和部分看法。关键词：巡线车；麦克纳姆轮；底盘控制；算法；视觉传感器前言传统轮式小车在狭小空间转向存在弊端，而麦克纳姆轮可以全方向移动，非常灵活，也因此麦克纳姆轮在大学生机器人竞赛和特殊工种机器人中被广泛使用，麦克纳姆轮小车不需要传统转向系统，安装、调试较简单，较适合机
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